Søren Bramer Schmidt, 20082602
Mikkel Nielsen, 20082285
Peter Jessen, 20082519
Tid brugt
4 timer
Mål
I dag vil vi undersøge hvordan forskellige ændringer på robotten påvirker dens egenskaber i en sumo kamp. Målet er at få en større indsigt i disciplinen robot sumobrydning ved at finde ud af hvilke parametre de deltagende hold kan få mest ud af at optimere på.
Plan
Vores plan er at teste følgende hardware:
- Ændre hastighed via gearing
- Forskellige hjul og underlag
- Vægt
- 4-hjulstræk
- Tyngdepunkt
Resultater
1. Test af hastighed
Med gearing har vi mulighed for at øge hastigheden eller øge momentet. Selv uden gearing kan vi se, at robotten ikke kan bevare vejgrebet, når den kører og skubber en modstander. Hvis det skal give mening at øge momentet bliver man nødt til først at sikre bedre vejgreb, for eksempel ved at bruge larvefødder eller flere trækkende hjul.
Ved at øge farten kan man opnå større kraftoverførsel ved kollision med modstander-robotten og dermed teoretisk skubbe den ud over kanten udelukkende som følge af kollisionen. I praksis viste det sig, at det kun var muligt at skubbe modstanderen få centimeter i kollisionen, hvilket ikke er nok til at være afgørende. Samtidig betød den mere komplicerede konstruktion som gearingen resulterede i, samt den øgede rotationshastighed på hjulene, at de stod og hoppede. Dette betød, at der kun meget kortvarigt var vejgreb, hvorfor robotten blev meget nemmere at skubbe.
I sidste ende viste vores simple robot uden gearing sig at være bedst da den var mest stabil.
2. Test af forskellige hjul og underlag
Vi testede to typer hjul med samme omkreds men med forskelligt dækmønster:
Rough: Rundede dæk med et meget groft dækmønster
Plain: Flade dæk med meget fint dækmønster
Vi testede vejgreb ved at fastgøre en elastik til banen og robotten, og se hvor langt den kunne strækkes.
Der var ikke den store forskel på de to dæktyper, men typen rough var en lille smule bedre end plain. Det skyldes formentligt, at banen vi kører på har et meget ru underlag. For at eftervise den hypotese testede vi også de to dæktyper på en glat overflade (en tavle). Her viste typen plain sig at være en lille smule bedre, men begge dæk havde markant dårligere vejgreb.
3. Test af vægt
Vi testede vægts indflydelse på vejgreb ved at montere en halv liter vand oven på robotten. Vores elastik test viste, at vægt gør en kæmpe forskel. Et halvt kilo ekstra betyder meget mere end dæktypen. Opmuntret af denne opdagelse gik vi igang med at køre en række testkampe mellem to ens robotter, hvor den ene havde monteret en halv liter vand. Når de to robotter var head on skubbede den tunge den anden ud af banen hver gang. Der lader ikke til at være nogen relevante ulemper ved at være et halvt kilo tungere. Vi kørte også nogle kampe mod en anden gruppes robot med larvefødder som vi ellers hidtil ikke har kunnet skubbe nogle vegne. Med vandet monteret kunne vi skubbe robotten. Larvefodsrobotten kunne stadig skubbe os når vi blev ramt fra siden.
4.Test af 4-hjulstræk
Vi monterede to hjul ved siden af hinanden på hver af de to motorer. Ligesom med gearingen resulterede vores mere ustabile konstruktion i en resonans i konstruktionen der gjorde at vi mistede vejgreb. Det ville være et interessant eksperiment at forsøge at bygge et tracktion control system, der bruger tacho counteren som input til at regulere hastigheden på hjulet når det mister vejgreb, men det er langt uden for scope.
5. Test af tyngdepunkt
Vi kiggede på forskellige robotter og nåede frem til følgende:
Lavt tyngdepunkt gør det sværere at vælte robotten.
Vores robot er baghjulstrukket, så det giver bedre vejgreb at flytte tyngdepunktet bagud. Til gengæld gør det det nemmere at at løfte robotten forfra.
Vores robot har en rampe foran med en hældning på cirka 45 grader, designet til at løfte modstander-robotten så den mister vejgreb. Det viste sig at den robot der havde tyngdepunktet længst fremme var mere tilbøjelig til at løfte den anden.
Status
Vi fik testet de ting vi gerne ville. Vi opdagede at vægt er enormt vigtigt man bør derfor overveje om vægt skal være mere reguleret end det er i de eksisterende regler.
Næste gang vil vi afholde en våben-dag, for at diskutere og afprøve forskellige våben, der kan gøre sig gældende i en sumobrydnings kamp.
Vi testede to typer hjul med samme omkreds men med forskelligt dækmønster:
Rough: Rundede dæk med et meget groft dækmønster
Plain: Flade dæk med meget fint dækmønster
Der var ikke den store forskel på de to dæktyper, men typen rough var en lille smule bedre end plain. Det skyldes formentligt, at banen vi kører på har et meget ru underlag. For at eftervise den hypotese testede vi også de to dæktyper på en glat overflade (en tavle). Her viste typen plain sig at være en lille smule bedre, men begge dæk havde markant dårligere vejgreb.
3. Test af vægt
Vi testede vægts indflydelse på vejgreb ved at montere en halv liter vand oven på robotten. Vores elastik test viste, at vægt gør en kæmpe forskel. Et halvt kilo ekstra betyder meget mere end dæktypen. Opmuntret af denne opdagelse gik vi igang med at køre en række testkampe mellem to ens robotter, hvor den ene havde monteret en halv liter vand. Når de to robotter var head on skubbede den tunge den anden ud af banen hver gang. Der lader ikke til at være nogen relevante ulemper ved at være et halvt kilo tungere. Vi kørte også nogle kampe mod en anden gruppes robot med larvefødder som vi ellers hidtil ikke har kunnet skubbe nogle vegne. Med vandet monteret kunne vi skubbe robotten. Larvefodsrobotten kunne stadig skubbe os når vi blev ramt fra siden.
4.Test af 4-hjulstræk
Vi monterede to hjul ved siden af hinanden på hver af de to motorer. Ligesom med gearingen resulterede vores mere ustabile konstruktion i en resonans i konstruktionen der gjorde at vi mistede vejgreb. Det ville være et interessant eksperiment at forsøge at bygge et tracktion control system, der bruger tacho counteren som input til at regulere hastigheden på hjulet når det mister vejgreb, men det er langt uden for scope.
5. Test af tyngdepunkt
Vi kiggede på forskellige robotter og nåede frem til følgende:
Lavt tyngdepunkt gør det sværere at vælte robotten.
Vores robot er baghjulstrukket, så det giver bedre vejgreb at flytte tyngdepunktet bagud. Til gengæld gør det det nemmere at at løfte robotten forfra.
Vores robot har en rampe foran med en hældning på cirka 45 grader, designet til at løfte modstander-robotten så den mister vejgreb. Det viste sig at den robot der havde tyngdepunktet længst fremme var mere tilbøjelig til at løfte den anden.
Status
Vi fik testet de ting vi gerne ville. Vi opdagede at vægt er enormt vigtigt man bør derfor overveje om vægt skal være mere reguleret end det er i de eksisterende regler.
Næste gang vil vi afholde en våben-dag, for at diskutere og afprøve forskellige våben, der kan gøre sig gældende i en sumobrydnings kamp.
Ingen kommentarer:
Send en kommentar